پژوهشگران دانشكده مهندسي پزشكي دانشگاه صنعتي اميركبير موفق به طراحي و ساخت يك حسگر لامسه مصنوعي قابل استفاده در جراحيهاي رباتيك شدند.
گلديس درب اماميه، مجري طرح گفت: يكي از مهمترين ابزارهاي تشخيص كه جراح در جراحي مستقيم از آن برخوردار بوده اما در جراحي با ربات از آن بي بهره است حس لامسه و خواصي از جسم لمس شونده است كه توسط لمس كردن براي جراح قابل تشخيص است.
اين دانشآموخته مهندسي پزشكي افزود: اين حسگر لامسهيي از يك غشاي پليمري انعطاف پذير از جنس سيليكون تشكيل شده است كه اين غشاء بر روي يك بدنه استوانهيي قرار گرفته است. معيار اصلي تعيين نيروي وارده در نقطه تماس در اين حسگر، ميزان تغيير شكل ايجاد شده در غشاء بر اثر اعمال نيرو بر آن ميباشد. طراحي و مدلسازي اين حسگر با استفاده از روش اجزاء محدود انجام پذيرفته و بر اساس نتايج به دست آمده ساخت حسگر بر پايه استفاده از دو اصل اندازه گيري مقاومتي و خازني در تعيين ميزان تغيير شكل غشا صورت پذيرفته است.
وي گفت: روشهاي مدرن جراحي از جمله جراحي با حداقل تهاجم باعث دور شدن دستان جراح از بافت هدف و محل جراحي ميشوند كه در نتيجه آن، ميزان درك و احساس جراح به واسطه عدم وجود حس تماس به ميزان قابل ملاحظهاي كاهش مييابد.
درب اماميه افزود: هدف از انجام اين پروژه، طراحي و ساخت يك حسگر لامسهيي به منظور تعيين نيروي وارده در نقطه تماس بين حسگر و بافت هدف ميباشد. اين حسگر همچنين قابليت ارائه شكل كلي از بافت هدف و نيز تعيين برخي خواص مكانيكي بافت از جمله ميزان سفتي و نرم بافت را دارا ميباشد.
مجري طرح مهمترين مزايا و ويژگيهاي اصلي طراحي و ساخت در اين حسگر لامسهيي را زيست سازگاري اين حسگر با توجه به مواد تشكيل دهنده آن، استحكام مكانيكي و انعطاف پذيري آن در طراحي جهت كاربردهاي مختلف، عدم پيچيدگي در طراحي و ساخت و كاهش هزينههاي ساخت به دليل سادگي ساختار آن، قابليت كوچك سازي اين حسگر تا حد ميكرون نام برد.
فارغ التحصيل دانشكده مهندسي پزشكي دانشگاه صنعتي اميركبير به كاربردهاي اين حسگر لامسهيي اشاره كرد و گفت: استفاده از آن به عنوان انگشت در رباتهاي هوشمند با گستره پايين نيرو، به خصوص براي اهدافي از قبيل جابهجايي مواد شكننده يا بافتهاي بيولوژيكي است كه از حساسيت خاصي برخوردار هستند. اين حسگر نوين با دو جنبه تشخيصي و درماني، كاربرد فراواني در پزشكي به خصوص بخش تجهيزات جراحي از راه دور از جمله آندوسكوپي و لاپاراسكوپي دارد.
وي خاطرنشان كرد: اين حسگر لامسهيي براي اولين بار است كه طراحي و ساخته شده و در اداره كل ثبت شركتها و مالكيت صنعتي كشور، ثبت اختراع شده است.
درب اماميه افزود: در حال حاضر بر روي كوچك سازي اين حسگر در حد ميكرون كار ميكنيم.
وي خاطرنشان كرد:از نتايج حاصل از انجام اين پروژه، سه مقاله در ژورنالهاي ISI به چاپ رسيده است. دو مقاله هم در ژورنالهاي علمي - پژوهشي در دست چاپ و دو مقاله در حال داوري ميباشد. همچنين چندين مقاله در كنفرانسهاي داخلي و خارجي در اين زمينه ارائه شده است.
منبع : به گزارش سرويس پاياننامه خبرگزاري دانشجويان ايران(ايسنا)
